免费的点云数据集文件下载（NOAA地理点云、ShapeNet多种类别物体点云）

作者：hangge | 2026-03-27 08:54

有时我们需要一些点云模型进行日常的学习或者开发测试使用，这里介绍两个公开的免费点云数据集，大家可以直接下载使用。

一、NOAA 地理点云

（1）NOAA 点云数据是由美国 NOAA（National Oceanic and Atmospheric Administration，美国国家海洋和大气管理局）组织采集和发布的高精度 LiDAR 三维点云数据。

（2）该点云数据集格式为 .las / .laz，是全球范围内最权威、最开放的公共 LiDAR 数据源之一。

（1）打开其官方页面（点击访问），页面中是一个表格，列出了不同年份和地区的激光雷达项目。找到我们想下载的数据集，在 “https” 列下点击 “Bulk Download” 链接即可。

（2）文件通常是按区域分块的，我们可以选择一个文件下载测试。

（3）下面是其中一个区域的点云。

（1）ShapeNetPart 数据集内部为 3D 模型点云 / 网格 + 部件标签，主要包含 16 种大类，如飞机、椅子、车、刀、灯等。

（2）ShapeNetPart 数据集还包含总计约 50 个不同的部件标签，方便我们进行 3D 部件级语义分割训练 & 测试。

（1）下面是官方下载地址：

（2）如果无法访问可以通过百度网盘下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1MavAO_GHa0a6BZh4Oaogug 提取码：3hoe

（1）每个数字文件夹代表一个类别，一个 16 个类别。

（2）每个类别下有三个字文件夹：

（3）其中 points 存放的是点云完整的原始数据，格式为 .pts：

（4）points_label 子文件夹存放的是点云中每个点的分割类别：

（5）seg_img 子文件夹存放的是点云分割图片，不同的颜色代表分割的不同类别。