方法一：通过 scrollViewDidScroll 方法监听滚动事件

import UIKit

class ViewController: UIViewController, UITableViewDelegate, UITableViewDataSource {

    var tableView:UITableView?
    
    //导航栏背景视图
    var barImageView:UIView?
    
    override func loadView() {
        super.loadView()
    }
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        
        //导航栏背景色为橙色
        self.navigationController?.navigationBar.barTintColor = .orange
        
        //获取导航栏背景视图
        self.barImageView = self.navigationController?.navigationBar.subviews.first
        
        //创建表视图
        self.tableView = UITableView(frame: self.view.frame, style:.plain)
        self.tableView!.delegate = self
        self.tableView!.dataSource = self
        //创建一个重用的单元格
        self.tableView!.register(UITableViewCell.self,
                                 forCellReuseIdentifier: "SwiftCell")
        self.view.addSubview(self.tableView!)
    }
    
    //在本例中，只有一个分区
    func numberOfSections(in tableView: UITableView) -> Int {
        return 1
    }
    
    //返回表格行数（也就是返回控件数）
    func tableView(_ tableView: UITableView, numberOfRowsInSection section: Int) -> Int {
        return 100
    }
    
    //创建各单元显示内容(创建参数indexPath指定的单元）
    func tableView(_ tableView: UITableView, cellForRowAt indexPath: IndexPath)
        -> UITableViewCell {
            //为了提供表格显示性能，已创建完成的单元需重复使用
            let identify:String = "SwiftCell"
            //同一形式的单元格重复使用，在声明时已注册
            let cell = tableView.dequeueReusableCell(withIdentifier: identify,
                                                     for: indexPath)
            cell.accessoryType = .disclosureIndicator
            cell.textLabel?.text = "这个是条目\(indexPath.row)"
            return cell
    }
    
    //视图滚动时触发
    func scrollViewDidScroll(_ scrollView: UIScrollView) {
        var delta = scrollView.contentOffset.y / CGFloat(64) + 1
        delta = CGFloat.maximum(delta, 0)
        self.barImageView?.alpha = CGFloat.minimum(delta, 1)
    }
}

方法二：使用 KVO 监听滚动位置变化

import UIKit

class ViewController: UIViewController, UITableViewDelegate, UITableViewDataSource {
    
    var tableView:UITableView?
    
    //导航栏背景视图
    var barImageView:UIView?
    
    //KVO实例
    var observation:NSKeyValueObservation?
    
    override func loadView() {
        super.loadView()
    }
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        
        //导航栏背景色为橙色
        self.navigationController?.navigationBar.barTintColor = .orange
        
        //获取导航栏背景视图
        self.barImageView = self.navigationController?.navigationBar.subviews.first
        
        //创建表视图
        self.tableView = UITableView(frame: self.view.frame, style:.plain)
        self.tableView!.delegate = self
        self.tableView!.dataSource = self
        //创建一个重用的单元格
        self.tableView!.register(UITableViewCell.self,
                                 forCellReuseIdentifier: "SwiftCell")
        self.view.addSubview(self.tableView!)
    }
    
    //在本例中，只有一个分区
    func numberOfSections(in tableView: UITableView) -> Int {
        return 1
    }
    
    //返回表格行数（也就是返回控件数）
    func tableView(_ tableView: UITableView, numberOfRowsInSection section: Int) -> Int {
        return 100
    }
    
    //创建各单元显示内容(创建参数indexPath指定的单元）
    func tableView(_ tableView: UITableView, cellForRowAt indexPath: IndexPath)
        -> UITableViewCell {
            //为了提供表格显示性能，已创建完成的单元需重复使用
            let identify:String = "SwiftCell"
            //同一形式的单元格重复使用，在声明时已注册
            let cell = tableView.dequeueReusableCell(withIdentifier: identify,
                                                     for: indexPath)
            cell.accessoryType = .disclosureIndicator
            cell.textLabel?.text = "这个是条目\(indexPath.row)"
            return cell
    }
    
    //视图显示时触发
    override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
        super.viewWillAppear(animated)
        
        //使用kvo来监听视图偏移量变化
        observation = self.tableView!.observe(\.contentOffset, options: [.new, .old]) {
            [unowned self] tableView, changed in
            //根据偏移量修改导航栏透明度
            var delta = changed.newValue!.y / CGFloat(64) + 1
            delta = CGFloat.maximum(delta, 0)
            self.barImageView?.alpha = CGFloat.minimum(delta, 1)
        }
    }
    
    //视图消失时触发
    override func viewWillDisappear(_ animated: Bool) {
        super.viewWillDisappear(animated)
        
        //移除kvo监听
        observation?.invalidate()
    }
}